Tematy prac magisterskich z Wydziału Mechanicznego

Praca dotyczy zaprojektowania, wykonania i przebadania systemu wyznaczania pozycji robota latającego w oparciu o fuzję sensoryczną. W budowanym systemie pozycjonowania używany będzie radiowy system lokalizacji czasu rzeczywistego oraz system nawigacji inercyjnej.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej metod fuzji danych stosowanych w robotyce.
2. Badania symulacyjne wybranych metod fuzji danych.
3. Charakterystyka platformy testowej.
4. Implementacja wybranego algorytmu fuzji danych.
5. Weryfikacja eksperymentalna działania opracowanego algorytmu fuzji danych.
6. Podsumowanie i wnioski.

słowa kluczowe: fuzja sensoryczna, pozycjonowanie, robot latający, filtracja, sterowanie

finansowanie: praca nie wymaga finansowania, dyplomant otrzyma sprzęt potrzebny do realizacji pracy.

Praca dotyczy wykonania układu sterowania latającym line followerem oraz opracowania systemu poprawy jakości śledzenia z wykorzystaniem metod uczenia maszynowego. Praca dotyczy badań symulacyjnych i eksperymentalnych.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej układów sterowania robotami podążającymi za linią.
2. Badania symulacyjne opracowanej metody sterowania podążaniem za linią z wykorzystaniem technik uczenia maszynowego.
3. Charakterystyka platformy testowej.
4. Implementacja opracowanej metody sterowania podążaniem za linią.
5. Weryfikacja eksperymentalna działania opracowanej metody sterowania podążaniem za linią.
6. Podsumowanie i wnioski.

słowa kluczowe: robot latający, sterowanie, śledzenie linii, system wizyjny, uczenie maszynowe

finansowanie: praca nie wymaga finansowania, dyplomant otrzyma sprzęt potrzebny do realizacji pracy.

Praca dotyczy wykonania układu nawigacyjnego dla robota mobilnego do zbierania stonki ziemniaczanej. System nawigacyjny powinien pozwalać na automatyczne przemieszczanie robota na polu uprawnym w międzyrzędziach w celu płynnego wykonania zabiegu agrotechnicznego.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej metod nawigacji robotów mobilnych.
2. Badania symulacyjne opracowanego układu nawigacji robota mobilnego.
3. Charakterystyka platformy testowej.
4. Implementacja opracowanego systemu nawigacji dla robota mobilnego.
5. Weryfikacja eksperymentalna działania opracowanego systemu nawigacji dla robota mobilnego.
6. Podsumowanie i wnioski.

słowa kluczowe: nawigacja, robot mobilny, robot specjalny, sterowanie, pozycjonowanie

finansowanie: praca nie wymaga finansowania, dyplomant otrzyma sprzęt potrzebny do realizacji pracy.

Praca dotyczy wykonania systemu wizyjnego dla robota mobilnego do zbierania stonki ziemniaczanej. System wizyjny będzie stanowić uzupełnienie standardowego systemu nawigacyjnego w celu precyzyjnego pozycjonowania robota mobilnego w trakcie realizacji zabiegów agrotechnicznych w uprawach rzędowych.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej systemów wizyjnych i ich wykorzystania w nawigacji robotów mobilnych.
2. Badania symulacyjne opracowanego systemu wizyjnego i jego wykorzystania w nawigacji robota mobilnego.
3. Charakterystyka platformy testowej.
4. Implementacja opracowanego systemu wizyjnego i algorytmu przetwarzania obrazu na robocie mobilnym.
5. Weryfikacja eksperymentalna działania opracowanego systemu wizyjnego dla robota mobilnego.
6. Podsumowanie i wnioski.

słowa kluczowe: system wizyjny, robot mobilny, robot specjalny, sterowanie, przetwarzanie obrazu

finansowanie: praca nie wymaga finansowania, dyplomant otrzyma część potrzebnych komponentów i sprzętu potrzebnego do realizacji pracy.

Praca dotyczy wykonania układu wykrywania awarii zespołów napędowych śmigłowców wielowirnikowych. W ramach pracy należy przeprowadzić analizę sygnałów rejestrowanych na pokładzie śmigłowca wielowirnikowego w trakcie awarii zespołu napędowego. W celu identyfikacji momentu awarii należy opracować sieć neuronową zasilaną danymi pokładowymi rejestrowanymi podczas lotu.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej systemów wykrywania awarii zespołów napędowych śmigłowców wielowirnikowych i systemów sterowania tolerujących awarie.
2. Opracowanie metody wykrywania awarii zespołów napędowych śmigłowców wielowirnikowych.
3. Implementacja opracowanej metody wykrywania awarii zespołów napędowych.
4. Weryfikacja eksperymentalna i testowanie działania opracowanej metody wykrywania awarii zespołów napędowych.
5. Podsumowanie i wnioski.

słowa kluczowe: diagnostyka, śmigłowiec wielowirnikowy, wykrywanie awarii, zespół napędowy

finansowanie: praca nie wymaga finansowania, dyplomant otrzyma sprzęt potrzebny do realizacji pracy.

Celem projektu jest zbadanie właściwości przemieszczającego się robota typu Rhex, przy przemieszczaniu się po wybranych typach nawierzchni oraz przy wybranych sekwencjach ruchów. Zmiana prędkości przemieszczania się robota lub kąta styku nogi z podłożem znacząco zmienia parametry przemieszczania. Pozyskane informacje zostaną przeanalizowane oraz wykorzystane do optymalizacji chodu robota. Badania zostaną przeprowadzone na skonstruowanym już robocie Rhex.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej robotów typu Rhex.
2. Analiza konstrukcji robotów typu Rhex oraz stosowanych w nich układach pomiarowych.
3. Zaprojektowanie i implementacja dodatkowych układów pomiarowych wraz z archiwizacją pozyskiwanych danych.
4. Przeprowadzenie badań eksperymentalnych robota przy przemieszczaniu się po wybranych typach nawierzchni.
5. Optymalizacja przemieszczania się robota na podstawie uzyskanych wyników eksperymentalnych.
6. Podsumowanie i wnioski końcowe.

słowa kluczowe: robot typu Rhex, robot mobilny, synteza danych pomiarowych, optymalizacja

finansowanie: praca nie wymaga finansowania.

Celem projektu jest implementacja samodzielnie stworzonego algorytmu sterowania adaptacyjnego w skonstruowanym już robocie typu Rhex oraz jego weryfikacja. Dobrze byłoby porównać uzyskane wyniki z wynikami uzyskanymi przy sterowaniu z wykorzystaniem regulatora PID. W celu realizacji pracy dyplomant powinien zaproponować platformę robotyczną, na której zostaną przeprowadzone badania eksperymentalne oraz sporządzić algorytm sterujący robotem, wykorzystujący regulację adaptacyjną.

Zakres pracy:

1. Przegląd literatury dotyczącej robotów typu Rhex.
2. Analiza konstrukcji robotów typu Rhex oraz stosowanych w nich układów pomiarowych.
3. Stworzenie i implementacja algorytmu sterowania adaptacyjnego w robocie Rhex.
4. Przeprowadzenie badań eksperymentalnych w różnych warunkach pracy robota.
5. Analiza uzyskanych wyników.
6. Podsumowanie i wnioski końcowe.

słowa kluczowe: robot typu Rhex, robot mobilny, sterowanie adaptacyjne

finansowanie: praca nie wymaga finansowania.