Wydział Elektryczny PB

Zastosowania symulacji dynamicznych w projektowaniu

12.2019 11

dr inż. Adam Wolniakowski

KAiE, WE-007, 10:15

W ostatnich latach zaobserwować można wzrastający trend zastosowania robotów w produkcji przemysłowej, zwłaszcza w segmencie małych i średnich przedsiębiorstw. Powstaje obecnie wiele rozwiązań przeznaczonych dla tego segmentu przemysłu, między innymi tanie i proste w eksploatacji roboty, na przykład Universal Robots. Mimo to, wciąż jedną z największych przeszkód w robotyzacji produkcji małoseryjnej jest brak metod i narzędzi szybkiego projektowania komórek robotycznych realizujących nawet tak proste czynności, jak chwytanie i przenoszenie części.

Widoczny ostatnio rozwój komputerów, oprogramowania, a zwłaszcza łatwych w użytkowaniu silników fizycznych (np. ODE) umożliwia wykorzystanie symulacji jako narzędzia wspierającego projektowanie w zagadnieniach robotyki. Podczas seminarium omówionych zostanie kilka przypadków, w których narzędzie to znalazło zastosowanie.

W zadaniu przenoszenia części stosuje się manipulatory przemysłowe wyposażone w chwytaki. Wydajność takiej komórki robotycznej zależy w znacznym stopniu od optymalnego dopasowania chwytaka do przenoszonej części. Optymalny chwytak pozwala na pewniejszy uchwyt, umożliwia nadanie części większego przyspieszenia i skraca czas wykonywania cyklu. Ponadto, istotne jest wykluczenie kolizji z innymi częściami i elementami środowiska. Zaprojektowanie odpowiedniego chwytaka jest zadaniem czasochłonnym i wymagającym doświadczenia inżynierskiego. Zaproponowano metodę, w której w oparciu o dane dotyczące geometrii chwytanych obiektów oraz ograniczeń związanych z środowiskiem pracy, wykorzystuje się symulację dynamiczną procesu chwytania w celu wyznaczenia wskaźników jakości chwytaka. Wartości tak otrzymanych wskaźników przyjmowane są jako funkcje kryteriów w zadaniu optymalizacji.

W procesie przenoszenia płatów mięsa pomiędzy podajnikami taśmowymi istotne jest spełnienie wymagań dotyczących pewnego chwytu, optymalnej czasowo trajektorii oraz kryteriów dotyczących ułożenia płatu w miejscu docelowym. Symulację wykorzystano w celu optymalizacji konfiguracji chwytaków pneumatycznych oraz ruchów robota.

Symulację wykorzystano także w celu automatyzacji projektowania geometrii podajników typu bowl feeder. Podajniki te umożliwiają zapewnienie oczekiwanej konfiguracji elementów dostarczanych do podajnika losowo. Odpowiednie ułożenie elementów jest konieczne w celu realizacji kolejnych działań, takich jak na przykład montaż.


Na skróty
× W ramach naszego serwisu www stosujemy pliki cookies zapisywane na urządzeniu użytkownika w celu dostosowania zachowania serwisu do indywidualnych preferencji użytkownika oraz w celach statystycznych.
Użytkownik ma możliwość samodzielnej zmiany ustawień dotyczących cookies w swojej przeglądarce internetowej.
Korzystając ze strony wyrażają Państwo zgodę na używanie plików cookies, zgodnie z ustawieniami przeglądarki.