KAiR, WE-224, 10:15
W wystąpieniu przedstawiona zostanie autorska metoda omijania przeszkód z optymalizacją pod względem minimalizacji czasu przejazdu. Metoda składa się z trzech części. Pierwsza wytycza trajektorię w skali globalnej za pomocą algorytmu genetycznego. Druga, geometryczna, wytycza trajektorię w skali lokalnej. Trzecia zaś łączy wyniki obu wcześniejszych i na ich podstawie generuje sygnały sterujące robotem terenowym w środowisku z przeszkodami. W celu zwiększenia niezawodności metody, wprowadzone zostały strefy bezpieczeństwa wokół przeszkód. Prędkość robota w takiej strefie jest dodatkowo ograniczana w celu zmniejszenia prawdopodobieństwa kolizji wynikającego m.in. z zakłóceń i niedokładności w mapowaniu przeszkód, nieregularności powierzchni terenu, czy też niedokładności systemu kierowania robotem. W wystąpieniu zostanie przedstawiony opis metody, wyniki badań symulacyjnych, platforma badawcza oraz wyniki badań w środowisku rzeczywistym.