KAiE, WE-007, 10:15
Zaburzenie torów pomiarowych stanowi najpoważniejsze źródło błędów przy pomiarze odległości z wykorzystaniem systemu radiolokalizacyjnego Ultra Wide Band. Powyższy błąd klasyfikowany jest jako błąd systematyczny. W kolejnych pomiarach jego wartość jest stała przy założeniu niezmiennych warunków pomiarowych. W związku z powyższym jego niwelacja pozwala na znaczącą poprawę dokładności pracy systemu radiolokalizacyjnego. Powodem, który najczęściej powoduje powstawanie zaburzonych torów pomiarowych wewnątrz pomieszczeń zamkniętych, jest pojawienie się przeszkody na drodze propagacji sygnału radiowego. Zaprezentowany sposób niwelacji zaburzonych torów pomiarowych odbywa się dwuetapowo: identyfikacja pomiarów odległości dokonanych w warunkach zaburzonych torów pomiarowych, oraz kompensacja błędu systematycznego.
Zrealizowany algorytm identyfikacji zaburzonych torów pomiarowych wykorzystuje charakterystykę referencyjną wartości skutecznej sygnału do wartości skutecznej szumu względem pomiaru odległości zebranego w warunkach bezpośredniego widzenia się urządzeń (niezaburzonych torów pomiarowych). Do kompensacji błędu systematycznego wykorzystywana jest nadmiarowość torów pomiarowych. Algorytm kompensacji zrealizowany jest za pomocą odpowiednio zmodyfikowanego algorytmu radiolokalizacyjnego wykorzystującego rozszerzony filtr Kalmana.
Proces weryfikacji zaproponowanych metod identyfikacji i kompensacji zjawiska zaburzonych torów pomiarowych wykonano za pomocą zarówno badań symulacyjnych jak i badań eksperymentalnych.