KAiR, WE-224, 10:15
Współczesne kołowe roboty mobilne znajdują coraz szersze zastosowanie w produkcji, jednak ich integracja z procesami przemysłowymi wymaga rozwiązania kluczowych problemów, w tym opracowania optymalnego algorytmu planowania ścieżek. Szczególnym wyzwaniem jest sytuacja, w której obrabiany przedmiot zostaje losowo umieszczony w przestrzeni roboczej, co powoduje zmiany jego pozycji i orientacji. Dodatkowo nieregularny kształt obiektu utrudnia wyznaczanie trajektorii. Bazując na metodzie nauki przez demonstrację, mobilny robot kołowy musi precyzyjnie dojeżdżać do wyznaczonych punktów bazowych rozmieszczonych wokół elementu, zachowując właściwą orientację i minimalizując błąd dojazdu. Ze względu na ograniczoną przestrzeń manewrową obrót robota jest niemożliwy, co wymaga zastosowania ujemnego profilu prędkości w celu uniknięcia kolizji. Optymalne rozwiązanie tego zagadnienia stanowi istotne wyzwanie badawcze.