KAiR, WE-109, 10:00
Przekłamanie w pomiarach kierunku poruszania się obiektów, znacznie ogranicza możliwości nawigacji autonomicznych robotów. Prowadzi to w zależności od uzyskiwanego błędu pomiarowego do pogorszenia dokładności, wydłużenia czasu lub nawet do uniemożliwienia nawigacji danego pojazdu. Należy przy tym nadmienić, iż zjawisko przekłamania kierunku jest szczególnie widoczne wewnątrz budynków, pomieszczeń zamkniętych. Spowodowane jest to osłabieniem i/lub zakłóceniem ziemskiego pola magnetycznego wynikającym m.in. ze stosowania żelbetowych konstrukcji nośnych, a także elementów wyposażenia budynków wykonanych z materiałów ferromagnetycznych.
Niniejsza praca przedstawia rozwiązanie powyższego problemu w wyniku zastosowania informacji zwrotnej pochodzącej z lokalnego systemu pozycjonowania. W trakcie poruszania się obiektu jednocześnie zbierane są pomiary o kolejnych jego położeniach w płaszczyźnie 2D oraz pomiary kierunku z kompasu cyfrowego. Dane te są ze sobą porównywane, a następnie zapamiętywanie w tablicy poprawek. Następnie na podstawie tablicy poprawek w zależności od położenia obiektu oraz jego orientacji obliczona jest adekwatna wartość poprawki. W wyniku możliwości budowania powyższej tablicy w trakcie nawigowania robota, uzyskuje się efekt automatycznej korekcji kierunku. Skuteczność korekcji wzrasta wraz z liczbą zebranych próbek tj. wraz z czasem pracy algorytmu.