Seminarium naukowe: postępowanie habilitacyjne dr. Macieja Ciężkowskiego

Uprzejmie zapraszamy na seminarium naukowe, w trakcie którego dr Maciej Ciężkowski przedstawi wyniki prac naukowych stanowiących podstawę ubiegania się o nadanie stopnia doktora habilitowanego.

Prelegent: dr Maciej Ciężkowski
Tytuł: Rozwój i optymalizacja lokalnych systemów pozycjonowania w nawigacji robotów mobilnych: modelowanie matematyczne, analiza błędów, eksperymentalna weryfikacja
Data: 14 stycznia 2026 r. (środa), godz. 10:15
Miejsce: Sala Rady Wydziału nr 007

Zakres seminarium

Współpracujące autonomiczne roboty mobilne wymagają precyzyjnych systemów pozycjonowania, zwłaszcza w pomieszczeniach, gdzie nawigacja satelitarna jest najczęściej niemożliwa. Aby osiągnąć te cele, opracowywane są różne warianty lokalnych systemów nawigacyjnych, w których lokalizacja opiera się na pomiarach geometrycznych w układzie nadajnik–odbiornik. Systemy triangulacyjne, bazujące na pomiarach kątowych, wyróżniają się tym, że oprócz określania pozycji umożliwiają precyzyjne wyznaczenie orientacji kątowej (kursu), co ma kluczowe znaczenie dla autonomicznej nawigacji robotów mobilnych.

Podczas wystąpienia zaprezentowane zostaną wyniki badań dotyczące rozwoju i optymalizacji lokalnych systemów pozycjonowania, które mogą być wykorzystywane w nawigacji robotów mobilnych. Obejmują one:

• opracowanie koncepcji oraz modelu matematycznego Statycznego Triangulacyjnego Systemu Pozycjonowania STS (ang. Static Triangulation System). Proponowany system, w odróżnieniu od najczęściej spotykanych układów triangulacyjnych, jest statyczny, tj. nie zawiera ruchomych ani obrotowych elementów mechanicznych czy czujników pomiarowych;
• analizę błędów wewnętrznych Statycznego Triangulacyjnego Systemu Pozycjonowania, przeprowadzoną w oparciu o opracowany model matematyczny zasilony doświadczalnie wyznaczonymi charakterystykami zaproponowanych elementów pomiarowych;
• eksperymentalną weryfikację prototypu Statycznego Triangulacyjnego Systemu Pozycjonowania;
• opracowanie metody estymacji pozornych pozycji latarni nadawczych dla lokalnych systemów pozycjonowania ABPE (ang. Apparent Beacon Position Estimation) wraz z jej eksperymentalną weryfikacją. Metoda ta przenosi kumulację błędów (m.in. wynikających z wielościeżkowości sygnału oraz niepewności położeń latarni) do przestrzeni pozornych pozycji latarni, redukując błąd pozycjonowania bez konieczności skomplikowanego modelowania środowiska;
• opracowanie koncepcji oraz fizyczną realizację systemu pozycjonowania bezzałogowego statku powietrznego względem poruszającego się lądowiska.

Seminarium ma charakter otwarty.