Zastosowanie bezpośredniej metody Lapunowa do doboru nastaw regulatorów PID

dr inż. Krzysztof Rogowski

WE-224, 10:15

W referacie przedstawiona zostanie metoda doboru nastaw regulatora PID w układzie regulacji automatycznej wykorzystująca bezpośrednią (drugą) metodę Lapunowa. Podejście to opiera się o analizę przebiegu funkcji Lapunowa i minimalizację jej całki, co jest równoznaczne z optymalizacją doboru nastaw regulatora. Przedstawione zostaną badania symulacyjne dla przypadku obiektu dwuinercyjnego. Oceniona zostanie jakość układu regulacji uzyskanego w wyniku proponowanej metody i porównana z klasyczną metodą Zieglera-Nicholsa. Przedyskutowane zostaną możliwości wykorzystania proponowanej metody do bardziej skomplikowanych układów regulacji automatycznej.