Wybrane metody estymacji stanu układów o nie­liniowych równaniach dynamiki obiektu

dr inż. Dariusz Jańczak

W ra­mach se­mi­na­rium zo­sta­ną po­ru­szo­ne za­gad­nie­nia es­ty­ma­cji stanu sys­te­mów o nie­li­nio­wych rów­na­niach dy­na­mi­ki obiek­tu. Zo­sta­nie za­pro­po­no­wa­na me­to­da ad­ap­ta­cyj­ne­go es­ty­ma­to­ra stanu opar­te­go o ideę es­ty­ma­cji wej­ścia i me­to­dę GLR, a także jej apli­ka­cja do es­ty­ma­cji stanu obiek­tu o sta­łej lub zmien­nej masie po­ru­sza­ją­ce­go się w polu gra­wi­ta­cyj­nym Ziemi. Do­ko­na­ne bę­dzie po­rów­na­nie w za­kre­sie do­kład­no­ści i zło­żo­no­ści ob­li­cze­nio­wej z me­to­da­mi ta­ki­mi jak roz­sze­rzo­ny filtr Kal­ma­na (EKF), bez­śla­do­wy filtr Kal­ma­na (UKF) oraz filtr cząst­ko­wy (PF).