Algorytm śledzenia spoiny spawalniczej w zastosowaniu do sterowania oscylatorem liniowym w wózku spawalniczym

dr inż. Andrzej Holiczer

W ra­mach se­mi­na­rium zo­sta­nie za­pre­zen­to­wa­ny pro­blem ste­ro­wa­nia ra­mie­niem wózka spa­wal­ni­cze­go pod­czas spa­wa­nia wie­lo­krot­ne­go. Obec­nie sto­so­wa­ne sys­te­my śle­dzą­ce są w sta­nie je­dy­nie es­ty­mo­wać tra­jek­to­rię ruchu ra­mie­nia na pod­sta­wie od­czy­tów z czuj­ni­ków elek­tro­me­cha­nicz­nych (po­ten­cjo­me­trycz­nych) lub la­se­ro­wych w przy­pad­ku, gdy mamy do czy­nie­nia z bla­cha­mi uko­so­wa­ny­mi. W tech­no­lo­gii spa­wal­ni­czej po­wsta­ła po­trze­ba kil­ku­krot­ne­go kła­dze­nia war­stwo­wych spa­wów w tym samym miej­scu. O ile wy­kry­cie kra­wę­dzi uko­so­wa­nia nie sta­no­wi zło­żo­ne­go za­gad­nie­nia, to pro­blem po­ja­wia się w przy­pad­ku, gdy mamy do czy­nie­nia z czę­ścio­wo za­spa­wa­nym od­cin­kiem. Nie wy­stę­pu­je wtedy wy­raź­ne wgłę­bie­nie, przez co śle­dze­nie me­cha­nicz­ne, a także za po­mo­cą dal­mie­rza la­se­ro­we­go staje się trud­ne, a w skraj­nych przy­pad­kach wręcz nie­moż­li­we.

W trak­cie re­ali­za­cji pracy zde­cy­do­wa­no się na śle­dze­nie spo­iny me­to­dą optycz­ną za po­mo­cą li­nio­wej ma­try­cy CCD. W obec­nej fazie są pro­wa­dzo­ne prace nad al­go­ryt­mem śle­dzą­cym spo­inę na pod­sta­wie wy­ko­na­nych zdjęć spa­wów. Ich re­zul­ta­ty zo­sta­ną przed­sta­wio­ne pod­czas se­mi­na­rium.

Te­ma­ty­ka pracy jest re­ali­zo­wa­na w ra­mach umowy sty­pen­dial­nej nr WIEM/​POKL/​MD/​VIII/​2013/3.