W ramach seminarium zostanie zaprezentowany problem sterowania ramieniem wózka spawalniczego podczas spawania wielokrotnego. Obecnie stosowane systemy śledzące są w stanie jedynie estymować trajektorię ruchu ramienia na podstawie odczytów z czujników elektromechanicznych (potencjometrycznych) lub laserowych w przypadku, gdy mamy do czynienia z blachami ukosowanymi. W technologii spawalniczej powstała potrzeba kilkukrotnego kładzenia warstwowych spawów w tym samym miejscu. O ile wykrycie krawędzi ukosowania nie stanowi złożonego zagadnienia, to problem pojawia się w przypadku, gdy mamy do czynienia z częściowo zaspawanym odcinkiem. Nie występuje wtedy wyraźne wgłębienie, przez co śledzenie mechaniczne, a także za pomocą dalmierza laserowego staje się trudne, a w skrajnych przypadkach wręcz niemożliwe.
W trakcie realizacji pracy zdecydowano się na śledzenie spoiny metodą optyczną za pomocą liniowej matrycy CCD. W obecnej fazie są prowadzone prace nad algorytmem śledzącym spoinę na podstawie wykonanych zdjęć spawów. Ich rezultaty zostaną przedstawione podczas seminarium.
Tematyka pracy jest realizowana w ramach umowy stypendialnej nr WIEM/POKL/MD/VIII/2013/3.